O capitão de fragata Francisco Maria Pereira da Silva, à data Inspector de Faróis, no seu levantamento de 1866, dos locais escolhidos para edificação de faróis de segunda e terceira ordem, ao longo da costa de Portugal, antevia a necessidade de erigir um farol na posição aproximada onde hoje se localiza o farol do Penedo da Saudade.
O farol do Penedo da Saudade entrou em funcionamento em 15 de Fevereiro de 1912, com um aparelho óptico de terceira ordem, grande modelo (500mm de distância focal), de rotação. A fonte luminosa utilizada era a incandescência pelo vapor de petróleo e a rotação da óptica era produzida pela máquina de relojoaria. Tem uma torre com 32 metros de altura e 55 metros de altitude. O terreno onde está o edifício do farol mais uma faixa de 10 metros de largura em redor, foi sido cedido pelas Matas do Reino.

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