A primeira referência explícita a Lindoso data do século IX, num documento da igreja de Braga, em que se descrevem os limites da diocese, limites esses confirmados pelo Papa Pascoal II em 1114.

À época da formação de Portugal, a povoação integrava-se na Terra da Nóbrega, circunscrição territorial sob a administração e controlo do Castelo de Aboim da Nóbrega.
No reinado de Afonso III de Portugal (1248-1279), foi o período em que se terá iniciado, de raiz, a construção do castelo de Lindoso. Nas Inquirições de 1258, já era referido que os habitantes tinham a obrigação de alimentarem o seu alcaide, dando todos os produtos que ele precisasse, sendo a ele vedado praticar quaisquer abusos contra esses mesmos habitantes.

Rural, isolado. Implanta-se na serra Amarela, no alto de um pequeno outeiro sobranceiro ao rio Lima, a 468 metros acima do nível do mar, a 4 quilómetros da fronteira com Espanha, abrangendo um vasto panorama sobre os montes e serras ao redor.

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