Por aquilo que sabemos até os dias de hoje, é totalmente aceite que os grandes edifícios do antigo Egipto foram construídos sem auxílio de nenhum mecanismo de suspensão. Por isso o guindaste é provavelmente uma invenção grega ou romana, da qual não existe provas anteriores ao século I a.C.
A grande parte do conhecimento sobre os guindastes antigos vem dos escritos do arquitecto romano Vitrúvio (século I a.C.) e de Héron de Alexandria (século I d.C.).
O mais simples dos guindastes descritos compunha-se apenas de uma única estaca fincada no chão, que era erguida e sustentada por um par de cabos amarrados em sua extremidade superior. Em seu topo, prendia-se a roldana por onde corria a corda utilizada para suspender os materiais.

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